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坚果采摘机械手面临研究困境

坚果采摘机械手面临研究困境

坚果采摘机械手能够大幅提高采摘效率,减少工人劳力的成本。随着农业人口数的日益下降,机械手必将大放异彩。坚果采摘机械手在开发和应用过程中,也遇到了很多困难。

首先是机械手采摘果实时,容易使果实在采摘、收获过程中受到的损害。

大多数的果实外表抵抗损坏的能力有限,而且有些果实外表损坏即使没有影响到果实的正常使用,但是会大大的降低它本身的卖价。所以在果实的采摘过程中,首先要注意的就是机械手如何在采摘过程中降低果实的损坏程度。现在大多数采用的是对其果实根部,叶梗部分进行作业,减少与果实的碰撞。但是在装入收获袋的时候,很难避免会对果实造成损伤。而且剪切叶梗部分对于机械手的末端执行器部分磨损很大,会加快末端执行器更换的速度,加大了成本。同时叶梗过短或者空间位置不允许都是无法进行采摘的。

其次是采摘时机械手的工作对象多种多样,根据不同的采摘果实配备的有不同的采摘机械也各不相同,对于机械手的适应性是个挑战。

现今的方法为:机械手配套不同的末端执行器,实现“一机多用”,但是这样对于机械手的结构要求更为复杂化,提高了机械手制造的成本。成本提高了,收入相对降低了。农民的知识水品有限,对于结构复杂,操控难度大的机械手难以适应,很难会得到农民的认可。所以应该合理改善机械手使用的难度,让机械手操作起来更加方便快捷,提高普及程度。

以上困境都是采摘机械手在实际应用和推广中遇到的困难,但我们相信经过研究人员的努力,这些问题都能得到解决。

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